快速搜尋專案、作者
透過關鍵字、作者名稱快速找尋內容。
觀看專案
翻閱簡報可由下方進度欄位的左右鍵調整或是由右側欄位快速瀏覽上下頁面。
想要放大視窗吉寶也提供全螢幕瀏覽喔!
六足機器人機構原理的基本介紹, 包含 Serial機構 與 Parallel機構。
收藏、儲存、分享專案
收藏喜愛的專案、日後方便再次瀏覽。如果想微調、編輯可「儲存專案」至我的專案。
利用各大社群分享讓專案內容的能見度更加曝光,同時宣傳作者。
簡單介紹二足機器人之特徵、各部位結構以及行走方式,並搭配影片及圖片做說明,再以機器人三定律和機器人對人類社會的影響來與我們日常生活做連結。
六足機器人基本步態的介紹, 包含Tripod 步態、Wave 步態、Ripple 步態。
作者於 2016年03月30日 加入吉寶系統,喜歡他的創作就關注他吧!
隨時隨地掌握教育資訊與動向
{{msg}}
六足機器人:機構原理
作者:roboard 資料來源:https://www.slideshare.net/roboard/ss-22327279
目次
足部機構設計 足部 Serial 機構設計 單足1個自由度 單足2個自由度 單足3個自由度 單足4個自由度 足部 Parallel 機構設計 單足2個自由度 單足3個自由度 機構特性 機構設計要點
足部機構設計
昆蟲單足的腿部構造
一隻腳可以達到 6 DOF
機構設計必須考慮單足的自由度(簡化) 自由度的多寡會影響工作空間的大小及靈活性
機構設計必須考慮工作空間的大小
足部 Serial 機構設計 單足 1 個自由度的設計 即使是 1 DOF,靈活性還是很好
上階梯的動作分解
單足 2 個自由度的設計
單足 3 個自由度的設計
脛節機構改良(變弧形狀)
脛節機構的改變使得工作空間變大
調整足部個各環節的長度及形狀增加工作空間
單足 4 個自由度的設計
足部 Parallel 機構設計
DMP Hexapod Robotics
Parallel 機構的特性
腿節長度(L)會因為腳部的高度(H)而變化
不用轉動脛節馬達的情形下,角度(β)會因為腿節的位置而變化
腿節的動作可以帶動脛帶的動作
Serial 機構的特性
腿節長度(L)是固定的
角度(β)需要脛節馬達的帶動才會變化
腿節與脛帶的動作是獨立的
機構設計要點
機構設計應該有哪些特性?
足部機構設計範例
下列以 DMP Hexapod 示範
Parallel 機構腿節長度不固定
增加六足機器人運動學計算的難度
Parallel 機構腿節的動作可以帶動脛帶的動作
可以考慮脛節少負載一個馬達
編輯六足機器人的歩行變得容易 編輯動作可以不用考慮脛節馬達的位置
Parallel 機構工作空間的受限
腿部的位置會影響脛部的工作空間
請輸入您的會員 Email 帳號,我們將寄送重設密碼的連結給您。
密碼重設信件已寄送,請儘速前往信箱查看。
感謝您申請成為吉寶知識系統的一員,請前往您剛才輸入的信箱中查收信箱驗證信。
您輸入的電子郵件已經被註冊了,有可能是您之前已經註冊過,你可以
緣會員有意願吉寶知識系統(本系統),經註冊本系統表示您同意會員合約:
雙方合意專以臺灣臺北地方法院為第一審管轄法院。