六足機器人:基本步態
作者:roboard
資料來源:https://www.slideshare.net/roboard/ss-22327279
Tripod Gait
三足同步的方式
(L1,R2,L3) -> (R1,L2,R3) -> (L1,R2,L3) -> …
步徏轉移的時間較短
行進的速度較快
Tripod Gait (Step1:L1.R2.L3)
Tripod Gait (Step2:R1.L2.R3)
Wave Gait
單足行進的方式
L3 -> L2 -> L1 -> R3 -> R2 -> R1 -> L3 -> …
步徏轉移的時間較長
行進的速度較慢
Ripple Gait
單足行進的方式
L3 -> R1 -> L2 -> R3 -> L1 -> R2 -> L3 -> …
步徏轉移的時間較長
行進的速度較慢