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六足機器人機構原理的基本介紹, 包含 Serial機構 與 Parallel機構。
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簡單介紹二足機器人之特徵、各部位結構以及行走方式,並搭配影片及圖片做說明,再以機器人三定律和機器人對人類社會的影響來與我們日常生活做連結。
六足機器人基本步態的介紹, 包含Tripod 步態、Wave 步態、Ripple 步態。
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六足機器人:機構原理
作者:roboard 資料來源:https://www.slideshare.net/roboard/ss-22327279
目次
足部機構設計 足部 Serial 機構設計 單足1個自由度 單足2個自由度 單足3個自由度 單足4個自由度 足部 Parallel 機構設計 單足2個自由度 單足3個自由度 機構特性 機構設計要點
足部機構設計
昆蟲單足的腿部構造
一隻腳可以達到 6 DOF
機構設計必須考慮單足的自由度(簡化) 自由度的多寡會影響工作空間的大小及靈活性
機構設計必須考慮工作空間的大小
足部 Serial 機構設計 單足 1 個自由度的設計 即使是 1 DOF,靈活性還是很好
上階梯的動作分解
單足 2 個自由度的設計
單足 3 個自由度的設計
脛節機構改良(變弧形狀)
脛節機構的改變使得工作空間變大
調整足部個各環節的長度及形狀增加工作空間
單足 4 個自由度的設計
足部 Parallel 機構設計
DMP Hexapod Robotics
Parallel 機構的特性
腿節長度(L)會因為腳部的高度(H)而變化
不用轉動脛節馬達的情形下,角度(β)會因為腿節的位置而變化
腿節的動作可以帶動脛帶的動作
Serial 機構的特性
腿節長度(L)是固定的
角度(β)需要脛節馬達的帶動才會變化
腿節與脛帶的動作是獨立的
機構設計要點
機構設計應該有哪些特性?
足部機構設計範例
下列以 DMP Hexapod 示範
Parallel 機構腿節長度不固定
增加六足機器人運動學計算的難度
Parallel 機構腿節的動作可以帶動脛帶的動作
可以考慮脛節少負載一個馬達
編輯六足機器人的歩行變得容易 編輯動作可以不用考慮脛節馬達的位置
Parallel 機構工作空間的受限
腿部的位置會影響脛部的工作空間
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